Sérvio Túlio (578-534 a.C.) era filho de um nobre de Corniculum e de uma dama de Lacio que grávida foi feita prisioneira e entregue a Tanaquil, esposa de Tarquinio, o antigo. Sérvio Túlio nasceu no Palácio e foi educado como um príncipe. Casou com a filha de Tarquinio e após a morte deste, Sérvio foi eleito rei graças a aprovação senatorial.
Sérvio Túlio, o segundo rei etrusco, é tido como o realizador de diversas reformas que favoreceram os plebeus. Criou várias gentes (gens), promovendo famílias plebeias à condição de nobres, organizou assembleias militares, os comícios centuriatos, e estimulou o comércio e o artesanato visando fortalecer economicamente os plebeus. Essas medidas, que a tradição atribuiu a Sérvio Túlio, ficaram conhecidas como reformas servianas. O objectivo do rei, entretanto, não era propriamente beneficiar os plebeus, mas fortalecer o poder monárquico. A criação de uma classe plebeia vigorosa tinha por fim a neutralização do poder dos patrícios, ou seja, algo semelhante ao pretendido pelos tiranos, como Pisístrato, na Grécia. Mas em Roma essa política não teve o mesmo efeito.
Reorganizou o exército, tomando como base o património económico de cada cidadão, fazendo uma divisão dos cidadãos em 5 classes. A reforma consistiu em dar entrada no exército a todos os proprietários, quer fosse patrícios ou plebeus. Para facilitar o recrutamento dividiu a cidade em quatro tribos e os homens em duas categorias: juniores (de 15 a 45 anos), empregues no serviço activo e seniores (de 45 a 60 anos) que formavam o exército de reserva. A legião foi a unidade táctica militar e nela se distinguiam: a infantaria pesada, a infantaria ligeira e a cavalaria. A legião dividia-se em centúrias, composta por 4.200 soldados de infantaria (juntou aos 3.000 da época anterior 1.200 soldados, os velites), distribuídos em 60 centúrias com 60 ou 30 homens cada uma e 300 de cavalaria. Agregou mais duas centúrias de operários (fabri) com a missão de transportar as
máquinas de guerra e três centúrias de corneteiros e trompeteiros
(cornicines tubicines).
Sérvio rodeou com uma muralha as sete colinas que constituíam a cidade, ficando no seu centro o Foro Romano.
Ruínas do Fórum Romano</down>