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 A mais importante inovação de Augusto consistiu em reorganizar as tropas auxiliares ou auxilia, que até então haviam sido forças irregulares formadas por meros mercenários, recrutados antes de uma campanha, comandadas por chefes locais e armadas segundo as circunstâncias. Com elas criou um segundo exército, cujos efectivos eram equivalentes aos das legiões, recrutados entre os provinciais não-cidadãos, mas que contavam com o estatuto de peregrini.

 Este exército foi organizado em coortes de infantaria e alae de cavalaria de cerca de 500 homens, distribuídos em 16 pelotões (turmae), comandadas por praefecti, oficiais romanos da ordem equestre. Cada unidade formou-se com membros do mesmo grupo étnico, especialmente aquelas tropas mais especializadas, como fundeiros, arqueiros e cavaleiros, que muitas vezes eram característicos de certas regiões geográficas (arqueiros sírios e cretenses e cavaleiros gauleses, alemães e hispânicos), e conservou um nome referente ao lugar de recrutamento (por exemplo, Cohors II Batavorum Miliaria). Contudo, como prestavam serviço em regiões diferentes das de origem, tiveram de cobrir as suas baixas com recrutas locais que lhes fizeram perder o seu carácter nacional.

 Os auxiliares foram profissionalizados, sendo dotados de um equipamento padrão, de qualidade pior que os dos legionários, colete de malhas, capacete de metal e a "spatha", uma espada longa e mais pesada para corte que o gladius. Em relação aos legionários, o serviço dos auxilia era mais longo – 25 anos - e o soldo menor (foi Camilo quem instituiu o soldo, normalmente pago em sal a princípio, o que deu origem ao termo soldado), embora a aquisição da cidadania romana consumisse um grande aliciante para o recrutamento. Esta possibilidade surgira já no tempo de César, mas só com Cláudio é que se consagrou o direito dos auxiliares à cidadania aos vinte e cinco anos de serviço, assim como a garantia de uma reforma e a possibilidade de transmitirem a cidadania aos seus filhos casando após a desmobilização.

 Foi Augusto quem organizou a primeira frota de guerra permanente, com duas grandes bases em Miseno e Ravena, estabelecendo também frotas permanentes em algumas províncias. Entre os almirantes encontravam-se frequentemente homens libertos e as tripulações recrutavam-se entre os homens livres não-cidadãos que, como os auxiliares das tropas de terra, podiam adquirir a cidadania por anos de serviço.

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